Ваш браузер устарел. Рекомендуем обновить его до последней версии.
Яндекс.Метрика

Инструкция по настройке полетного контроллера MultiWii Crius All in One с GPS приемником.

Опубликовано 04.11.2012

Crius All in one GPS installing установкаЖелая сэкономить, мы не стали покупать дорогой контроллер Crius All in One со встроенным GPS приемником. Вместо этого мы отдельно приобрели недорогой U-Blox 10 Гц GPS модуль с последовательным интерфейсом. Надо понимать, что  такая экономия потребует дополнительных усилий чтобы подключить GPS модуль к контроллеру. По прочтении этого Howto вы сможете летать на своем QuadX квадрокоптере с удержанием высоты и функцией возвращения домой.
Слава и благодарность пользователю Quadframes с Rcgroups.com и другим обладателям AIO за крупицы информации из которых была написана эта инструкция.

Настройка GPS.

Первым делом нужно изменить настройки модуля GPS от установленных по умолчанию значений (скорость интерфейса 9600 бод, частота обновления 1 Гц)  на более полезные 115200 бод при частоте обновления 10 Гц. Чтобы это сделать вам нужно подключить модуль GPS к компьютеру с помощью USB-to-Serial адаптер, например с помощью маленького USB FTDI интерфейса, который мы использовали для настройки Crius Lite. Подключаете GND к GND, 5V к 5V, RX в TX и TX в RX - это очевидно.
После этого загружаем программу конфигурирования U-Blox http://www.u-blox.com/images/Support/Support_Products/EvaluationSoftware/u-centersetup-6.2.0.0.zip

Эта программа позволяет подключить последовательный порт USB к последовательному интерфейсу. Установите его на 9600 бод, 8 бит, без контроля четности, без управления потоком,  U-Blox GPS использует эти настройки по умолчанию. Вообщем менять ничего не надо, разве что скорость порта. Если все сделаете правильно, то увидите GPS информацию, поступающую в окно мониторинга. Если это не помогает, перегрузите модуль по питанию.

Итак, GPS мы подключили, теперь переходим в окно конфигурации и устанавливаем скорость передачи данных и скорость обновления, затем сохраняем изменения в память GPS. 

 

Заходим в окно конфигурации через  верхнее меню"View", "Configuration View".

Теперь выберите PRT (порты) из списка слева, нужен UART1, а скорость передачи данных 115200. Оставьте параметры протокола неизменными. Теперь нажмите кнопку "SEND" внизу в списке слева. Если вы не нажмете Отправить, значения не будут изменены! (Обратите внимание, что кнопка Send находится на левой стороне, под списком категорий конфигурации. В этих скриншотах она недоступна.)
ВАЖНО: После переключения скорости передачи данных, последовательное соединение будет разорвано! Нужно будет перенастроить параметры порта до 115200 бод и снова подключиться к приемнику до следующего шага!

Теперь прокрутите вниз список слева до параметра RATE и введите 100 мс для параметра Measurement period, 10 Гц - Measurement period, 2 - Navigation rate и 5 Гц Navigation Frequency. Опять же не забудьте нажать "SEND" когда закончите. Теперь остается только записать новые параметры в память. Прокрутите список вверх до CFG (конфигурация), выберите "Save current configuration" и нажмите кнопку "Send".

Теперь GPS модуль готов к работе.

Подключение GPS модуля.

Приемник подключается к разъемам RX2 и TX2 Crius AIO контроллера. Запитать GPS приемник проще всего от контактов 5V и GND порта I2C. Проще потому, что Crius использовал на плате нужные разъемы Molex. Все что нужно сделать - это немного переставить пины в разъеме GPS.

Crius AIO GPS connect

Чтобы приемник заработал с полетным контроллером, необходимо MultiWii сообщить о нем. Для этого качаем исходный код по следующей ссылке http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list

Даже несмотря на то AIO поставляется со стандартным MultiWii 2.0, мы использовали последнюю версию releas candidate MultiWii 2,1.

Следующее необходимое ПО - это Arduino SDK, скачать можно бесплатно:
Для Windows: http://arduino.googlecode.com/files/arduino-1.0-windows.zip
Для Mac: http://arduino.googlecode.com/files/arduino-1.0-macosx.zip
Для Linux 32bit: http://arduino.googlecode.com/files/arduino-1.0-linux.tgz
Для 64-битных Linux: http://arduino.googlecode.com/files/arduino-1.0-linux64.tgz

Подключите Crius AIO контроллер к компьютеру с помощью USB, распакуйте архив с исходным кодом прошивки, запустите программу Arduino IDE и откройте распакованную MultiWii прошивку. Перейдите во вкладку def.h, прокрутите и выберете раздел “IMU Orientations and Sensors”, затем скопируйте и вставьте следующий код:

UPDATE: Следующий код уже содержится в MultiWii 2.1 поэтому нет необходимости вставлять его в def.h !!

#

if defined(CRIUS_AIO_PRO_V1)
#define MPU6050
#define HMC5883
#define MS561101BA
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
#define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

Далее переходим во вкладку "Config.h" и вставляем под “Boards and Sensors definitions” следующую строку:
#define CRIUS_AIO_PRO_V1 // Crius Multiwii AIO PRO v1.
Примечание: в MultiWii 2.1 Final эта строка содержится, необходимо просто ее раскомментировать.

Следующим шагом прокрутите вниз до раздела GPS во вкладке "config.h" и установите следующие параметры:
#define GPS_SERIAL 2
#define GPS_BAUD 115200

Если необходимо, то в Config.h можно изменить параметры, например выбрать тип планера, значение MINTHROTTLE и связанные с ним значения, необходимые для вашего ESC.
После скомпилируем и загрузим прошивку в AIO, нажав на "Upload". С этим разобрались.

Установка AIO контроллера.

Белая стрелка указывает на направление движения воздушного судна. Для схемы квадрокоптера QuadX,  двигатели необходимо подключить к разъемам 2,5,6 и 3. Кстати, на контроллере Crius AIO эти  разъемы находятся рядом друг с другом. Подключить моторы к контроллеру не составляет труда. Просто используйте поставляемые провода.

Завершительный этап настройки.
Подключите USB кабель и запустите утилиту настройки MultiWii для MultiWii 2.1, подключите к последовательному порту, кликните на "Start" и проверьте чтобы все параметры стали отображаться, а приемник GPS был опознан.

  

Crius All in one

 Если вы находитесь на улице, то в MultiWii 2.1 должны увидеть скорость, высоту и координаты места. С этого момента все работает так же как в Crius SE и Crius Lite: установите переключатели для активации autolevel, удержания высоты, удержания позиции по GPS и активации возврата домой по GPS. Затем настройте значения PID.


Насколько же стабилен Crius All in One? На данный момент мы очень довольны им, но более подробно об этом расскажем позже.
Вот и все на этом, удачных полетов и возвращений на базу по GPS $)

оригинал инструкции на fpvcentral.net

Опубликовать в социальных сетях