FY-21AP с функцией возврата домой является расширенной версией системы стабилизации FY-20A. На этот раз мы приобрели модуль непосредственно у производителя Feiyutech.
Этот продукт мы тестировали в сообществе, чтобы убедиться в ежедневной работоспособности всех расширенных функций. 
Оригинал на английском находится на FPV-community.com, на немецком - FPV-community.de
Технические данные FY-21A (от производителя).
Тип: расширенная версия FY-21AP, 3-х осевая гиро-стабилизация с функцией возврата домой;
напряжение питания: от 4,0 В до 6,0 В;
потребляемый ток: 52mA при напряжении питания 5,0 В;
размеры: 55 × 33 х 20 мм;
вес: 20 гр.;
температурный диапазон работы изделия: от -25 ° C до +70 ° C;
максимальная скорость вращения: <1200 ° / с.
Применение: самолет с элеронами и без них, с V-хвост с рулем и без руля и самолеты с дельта миксом.
Совместимые системы радиоуправления: Robbe-Futaba PPM / PCM 1024 / PCM G3 Mode Graupner JR PPM 8, PPM 12, SPCM Mode Multiplex PPM 8, PPM 12 with UNI Mode 1,5ms.
Технические характеристики модуля GPS (по данным производителя).
скорость обновления GPS-данных: 10 Гц;
особенности интерфейса: TTL уровень;
скорость передачи данных: 38000 бод;
биты данных: 8;
стоп-биты: 1;
четность: Нет.
Упаковка и содержание.
Содержание посылки было хорошо упаковано в воздушной подушке. В комплекте идет множество различных аксессуаров. Сам модуль по внешнему виду почти такой же как FY-20A, исключение составляют два дополнительных коннектора, один - дополнительный канал переключения, второй - для подключения GPS.
Принцип действия и установка.
Как и в FY-20A, FY-21AP обеспечивает стабилизацию по трем осям (элеватор, руль и элероны). Возможен контроль моделей с V-хвостом или дельтамиксом. Тип модели выбирается с помощью установки перемычки на соответствующие контакты. Гироскопы и микропроцессор выполняют стабилизацию модели в трехмерном пространстве.
В отличие от базовой версии FY-20A, FY-21AP обладает функцией возврата домой. Эта функция может в полу-автономном режиме вернуть самолет на точку старта. Для этого нужно подключить модуль GPS к FY-21AP. Автопилот может самостоятельно совершать полет по кругу, а вы в это время наслаждаться пейзажем с высоты птичьего полета.
К сожалению, для работы второго элерона понадобится Y-кабель. Поэтому установить дифференциал элерона через передатчик не получится. Если сервомашинки работают в одном направлении, то можно купить Y-кабель с включающимся реверсом.
В тесте мы пытались задействовать канал руля для второго элерона, но эта попытка оказалась неудачной. Использование одного элерона для стабилизации делает функцию возврата домой слишком сложной.
Установка устройства происходит в несколько простых шагов. Главное, для поддержания постоянной температуры модуля, его необходимо установить в хорошо обдуваемом потоком воздуха месте. Иначе гироскопы будут сильно "плавать" и неправильно стабилизировать модель. Производитель рекомендует ресетить модуль перед полетом, если температура колеблется более чем на 30C или он длительное время не использовался. Проблемы с неустойчивостью гироскопов описаны в главе испытательного полета.
FY-21AP калибруется самостоятельно после включения питания, нет необходимости что-либо настраивать перед полетом. Модуль фиксируется на анти-шок платформе с помощью ленты Velcro. Стрелка на корпусе устройства должна смотреть в направлении полета.
FY-21AP соединяется со следующими каналами приемника: элероны, элеватор, руль поворота, включатель 1, включатель 2 и газ. Без дополнительного радиомодуля F-606 канал газа остается неактивным. Всего для соединения модуля стабилизации с радиоприемником необходимо пять серво-кабелей. Для двух каналов управления пользователь выбирает два трехпозиционных тумблера. С помощью которых выбираются различные режимы работы:
Режимы полета.
Переключатель первого канала управления.
- режим 1. Режим стабилизации неактивен, полностью ручное управление;
- режим 2. Режим автоматического баланса. Когда ручки управления передатчика находятся по центру модель автоматически выравнивается по горизонту. Отклонения органов управления ограничены и FY-21AP не допустит акробатических маневров.
- режим 3. Режим стабилизации модели с автоматическим поддержанием набранной высоты. Резкие маневры также недопустимы. Внимание: модуль не может автоматически управлять оборотами двигателя, поэтому управление ручкой газа остается за вами. Для реализации возможности поддержания скорости можно использовать Eagle Tree OSD pro совместно с FY-21AP. Этот OSD модуль может самостоятельно держать оптимальную для полета скорость.
Режимы автопилота.
Переключатель второго канала управления.
- режим 1. RTH (Return to home - возврат домой). Модель самостоятельно летит на точку старта, к пилоту. По прибытии самолет кружит над местом старта в радиусе 100 метров. Внимание: модуль не может автоматически управлять оборотами двигателя, поэтому управление ручкой газа остается за вами. Для реализации возможности поддержания скорости можно использовать Eagle Tree OSD pro совместно с FY-21AP. Этот OSD модуль может самостоятельно держать оптимальную для полета скорость.
- режим 2. Автопилот деактивирован.
-режим 3. ACM (Auto circling mode) - это режим автоматического кружения. Самолет самостоятельно совершает круговой полет радиусом 100 метров. Этот режим работает независимо от режима RTH (1). Внимание: модуль не может автоматически управлять оборотами двигателя, поэтому управление ручкой газа остается за вами. Для реализации возможности поддержания скорости можно использовать Eagle Tree OSD pro совместно с FY-21AP. Этот OSD модуль может самостоятельно держать оптимальную для полета скорость.
Любой из представленных режимов может быть активирован во время полета. Для управления этими режимами нужно задействовать два 3-х позиционных тумблера. Если у вас на аппаратуре управления нет трехпозиционных переключателей, то можно задействовать обычный - двухпозиционный. При этом вы сможете выбирать только между двумя режимами работы. 1-2 или 1-3.Мы соединили элероны с помощью Y-кабеля. А руль высоты и поворота - напрямую к модулю. Во время проверки проблем с соединениями не возникало.
Перед полетом обязательно нужно проверить в правильных ли направлениях отклоняются элероны и рули в режиме стабилизации. Потенциометры позволяют настроить максимальные отклонения и правильное направление вращения. Мы рекомендуем задавать небольшие отклонения для создания ощущения плавности полета. К томуже, сильные отклонения органов управления могут привести к крушению, если в самый ответственный момент вы не успеете отключить стабилизацию. Принцип "Лучше меньше, чем больше", лучше всего подходит в этой ситуации.
Летные испытания.
Глава 1 - стабилизация.
Для полета был выбран самолет Bormatec Maja. Мы совершили несколько полетов, с амортизирующей подставкой и без нее, в условиях слабого и сильного ветра. В воздух мы запустили модель с отключенной стабилизацией, лишь обеспечив безопасный уровень полета мы переключились на режим 2. С этого момента FY-21Ap стал контролировать самолет. Мы были поражены стабильностью полета Maja с его весом в 3 кг. Даже сильные порывы ветра не добавляли негативных моментов. Это одно из самых главных преимуществ этой системы. В сильный ветер у нас не получалось вручную контролировать модель так как это делает FY-21AP. Мы не заметили никаких существенных отклонений от траектории полета. Майя летел стабильно и гладко.
Управлять во втором режиме немного непривычно, но мы наловчились быстро. Контролировать птичку несложно, к тому же присутствует чувство безопасности благодаря FY-21AP, который при необходимости возьмет управление на себя. 
Вы должны постоянно смотреть за скоростью во время автономного полета, особенно с отключенной стабилизацией, невнимательность может стать причиной крушения.
FY-21AP не любит вибраций, именно поэтому нужно устанавливать его на амортизирующую подставку. В полете без таковой FY-21AP ведет себя неадекватно. В самолетах с ДВС желательно устанавливать модуль в поролоне или вате. Во время тестов в разных погодных условиях наблюдался небольшой дрейф гироскопов из-за перепадов температур. Исправить это можно с помощью ручной калибровки, это небольшая проблема и соответствует стандартам.
Для сравнения, FY21-AP был испытан на Multiplex cularis. Несмотря на то, что места внутри этой модели меньше и аппаратура устанавливалась вплотную, система стабилизации работала не хуже чем описано выше. Разве что удержание набранной высоты функционировало лучше из-за типичной куларису собственной стабильности. Как видите, проблем в работе у FA-21AP ни с электросамолетами, ни с электропланерами нет.
Глава 2. ACM, автопилот и фиксированная высота.
Режим ACM.
ACM (auto circling mode) означает: режим автокружения. Мы запитали на наш самолет и ждали пока FY21-AP получит координаты своего местоположения через GPS. Светодиодные индикаторы показывают фактическое состояние, обозначение которого можно найти в руководстве. После небольшой предполетной подготовки мы запустили модель. Как указано в руководстве - центром режима ACM будет точка, в которой вы активируете этот режим. Мы отдалились от точки старта и активировали автокружение. Сразу же самолет начал постоянно совершать то правые, то левые повороты радиусом около 120 метров. Мы обратили внимание, что самолет из-за такого узкого круга достаточно кренится. На низких скоростях с каждым кругом самолет будет терять высоту. Вообще режим ACM работал надежно и модель никогда не уходила из-под контроля.
Важное примечание: Вы можете забрать контроль над моделью в любое время в любом режиме.
Автопилот - режим возвращения домой.
Этот режим мы активировали когда отдалились от точки старта на значительное расстояние. Автопилот сразу же взял курс домой. Как только самолет прибыл обратно сразу же сработал режим ACM и птичка начала кружить пока мы не взяли управление на себя. После этого мы провели тест с отключением передатчика управления, предварительно запрограммировав и проверив fail-safe. Безо всяких проблем автопилот вернул самолет обратно.
Нам бы очень понравилось если FY-21AP мог самостоятельно управлять высотой полета, но, увы, он этого не может. Допустим если вы активируете RTH на высоте 600 метров, то вернувшись к месту старта ваш самолет будет кружить на этой же самой высоте. В случае потери видеосигнала вам понадобится бинокль, чтобы увидеть модель.
Фиксированная высота.
Этот режим предназначен для фиксации заданной высоты. Но, как показали испытания, система хорошо удерживает высоту при достаточной для этого скорости (необходимо избегать как излишней тяги, так и ее недостатка). В худшем случае, вы сможете дестабилизировать модель при резких движениях ручкой газа.
Заключение.
FY-21AP намного лучше по сравнению с базовой версией. Используя ее совместно с OSD вы получите графическое отображение параметров системы с автопилотом. Основные свои функции система выполняет хорошо и небольшие недостатки никак не влияют на использование этого продукта.
Продукт стоит своих денег.