Ваш браузер устарел. Рекомендуем обновить его до последней версии.
Яндекс.Метрика

Обзор полетного контроллера Crius All in One PRO

Опубликовано 04.04.2013

С MultiWii 2,2 доступны передовые функции, такие как навигация по точкам – это действительно полезная и интересная фишка, которая делает Crius AIO универсальным полетным контроллером. Но стоит ли на самом деле остановить свой выбор на этом полетном контроллере или нет? Ответ на этот вопрос, возможно, вы получите после прочтения этого обзора!

Аппаратные средства.
На самом деле, MultiWii-совместимых контроллеров на рынке предостаточное для выбора количество. Есть из чего выбирать. Основанный на чипе Atmel (Atmega2560), Crius AIO Pro выделяется из большинства благодаря используемым на плате мини-разъемам Molex и большим количеством портов. Это позволяет контроллеру вписывается в стандартные размеры 50x50mm, которые поддерживают большинство рам для мультикоптеров. Кроме того, входные контакты для отдельных каналов из приемника расположены в одну линию.

обозначения контактов Crius AIO
На первый взгляд, исполнение платы AIO с такими разъемами может отпугнуть от выбора в ее пользу. Фактор, якобы, добавляющий «минус» к этому – это разъемы Molex, но Crius поставляет полный набор готовых к использованию кабелей с соответствующими разъемами. Это означает, что Вам не придется искать коннекторы, для того чтобы потом самому обжимать провода. Все необходимое производитель поставляет в комплекте. Но сначала давайте посмотрим, чем же привлекателен этот контроллер:
• Основан на микроконтроллере ATMega 2560-16AU;
• 6-ти осевой гироскоп/акселерометр MPU6050;
• HMC5883L 3-осевой цифровой магнитометр;
• MS5611-01BA03 – барометр с металлической крышкой;
• Поддержка прошивок MegaPirateNG / ArduCopterNG / ArduPlaneNG / MultiWii;
• Поддержка 8-ми роторной системы и 3 сервоприводов;
• 8 входных каналов для стандартного приемника и PPM SUM;
• 4 последовательных порта для отладки / Bluetooth / OSD / GPS / модуль телеметрии;
• 8 аналоговых портов для датчика воздушной скорости / тока и датчика напряжения/ LED контроллера;
• Определяемые пользователем колодки D32 ~ 37 и ~ PG1 PG5;
• Порт I2C 5V для внешних устройств;
• Выходы/USB порты с защитой от перегрузки по току;
• Защита от обратной полярности по потребляемой мощности;
• Выбор внутреннего или внешнего магнитометр с помощью перемычек на плате;
• Бортовой 16Mbit Dataflash чип для автоматической регистрации данных;
• FT232RQ USB-UART чип с micro USB разъемом для загрузки прошивки и настроек;
• PCA9306DP1 конвертер логического уровня для I2C;
• Размеры: 50мм.*50мм.*11.6мм;
• Вес: 14.5 гр.;
• Расстояние между крепежными отверстиями: 45 мм.;
• Диаметр крепежных отверстий: 3.1 мм.;
Доступно несколько версий этой платы. В версии 2.0 высотомер MS5611-01BA03 HighPrecision с металлической крышкой, в то время как в версии 1.0 корпус керамический.
Самой большой особенностью этой платы являются четыре последовательных порта. Во времена прошивок MultiWii < версии 2,0 стабильный полет считался роскошью. Но теперь на дворе 2013 год, и все больше и больше пилотов хотят настраивать свои контроллеры в поле при помощи беспроводной передачи Bluethooth, планировать автономный полет по GPS, контролировать систему по OSD и т.д. Также еще один важный фактор, который делает эту плату лучшим выбором, чем, скажем, Crius SE – это объем Flash ROM. С MultiWii 2.2 возможно использовать GPS, а вот в Atmega 328 (Crius SE) прошивка не вписалась бы! Конечно, есть прошивка MultiWii SVN, размер которой поубавлен и можно получить рабочий GPS на SE контроллере, но это все не то… А вот для Crius AIO с Atmega 2560 – это не проблема!!! Можно с уверенностью сказать, что это прорыв вперед и нет пути назад. Кроме того, полетный контроллер AIO (и подобные) просто необходимо использовать «по полной» и без GPS и Bluetooth в нем нет особого смысла…

450 рама с контроллером Crius AIO
На картинке изображен квадрокоптер с установленным полетным контроллером Crius AIO и GPS модулем. Обратите внимание на поролон, который закрывает датчик барометрического высотомера. Благодаря поролону точность удержания высоты повышается. AIO также оснащен аналоговыми входами и выделенными I2C и FTDI интерфейсами. Можно подключить GPS через I2C, но все же рекомендуется подключать напрямую к последовательному порту для повышения производительности навигации. Тем не менее, это здорово иметь еще один интерфейс для управления или выполнения любой другой задачи контроллером.
Последняя, но не менее важная функция контроллера – это выходы для стабилизации подвеса камеры и выход триггера камеры. Это превращает AIO в комплексную платформу для воздушных съемок.
На плате присутствует микро-USB порт. Этот порт соединен с чипом FTDI и вам даже не нужно устанавливать никаких драйверов на Windows 7, чтобы начать настройку контроллера. К сожалению, это один из недостатков платы Crius AIO: разъем USB не неважно держится на печатной плате и его несложно повредить. В самом деле, многие продавцы советуют использование модуль Bluetooth, чтобы "снизить износ" на разъеме USB. Откровенно говоря, это глупо – без уважительной причины использовать другой разъем, который бы прочно фиксировался на плате с помощью пайки. Следует также отметить, что RCTimer отказал нам обменять нашу плату, а посоветовал использовать FTDI порт вместо этого. Это, конечно, выход из сложившейся ситуации и можно также прошивать и настраивать плату, но для этого необходимо приобрести дополнительный USB FTDI адаптер.


Производительность.
Этот полетный контроллер действительно на высоте, особенно если залить в него прошивку MultiWii 2.2. В нем первоклассный набор датчиков, а акселерометр в Crius AIO значительно превосходит тот, что используется в WooKong DJI. Конечно, это может показаться странным, учитывая, что стоимость DJI WooKong более чем в 10 раз выше стоимости Crius AIO. Но спецификации на радиоэлектронные компоненты не обманывают: например, DJI использует три отдельных гироскопа ADXR620 с максимальной угловой чувствительностью до 300 градусов в секунду и скоростью передачи данных в 2,5 кГц, в то время как датчик, используемый в Crius AIO с чувствительностью до 2000 градусов в секунду при скорости передачи данных в 8 кГц.
Следует отметить, что такая высокая производительность не является необходимостью для стабильного полета - в конце концов, DJI контроллеры хорошо известны за их отличную стабильность, но ясно, что эта стабильность  большей части зависит от программного обеспечения. Фактически, устойчивое парение – едва реальный тест для мультироторного контроллера. 3D полет и борьба с порывистыми ветрами – вот где контроллер должен работать прежде всего.
Конечно, нужно правильно настроить PID значения контроллера MultiWii. Процедура настройки PID подробно описана в вики MultiWii. Важно также правильно установить значения MINTHROTTLE и MAXTHROTTLE для контроллеров ESC в файле config.h. Если во время снижения электронные контроллеры скорости выключаются, то, скорее всего, это происходит от низкого значения MINTHROTTLE.

Настройка PID Crius AIO
Настройка параметров PID. Следует отметить, что настройки по умолчанию вполне годны для нормального полета квадрокоптера 450-ого размера.


После завершения основных настроек AIO, квадрокоптер обладает прекрасными летными характеристиками (отзывчивое управление и предсказуемое поведение). Наилучшая производительность достигается в режиме “Horizon Mode”, который доступен в MultiWii 2.2. Своего рода – это микс режимов Level и Acro. Происходит постепенный переход от одного режима к другому. Это - прекрасное соединение режимов для совершения Acro с безопасностью режима Angle, когда Вы отпускаете стики.
Удержание высоты (Altitude hold) является одной из самых горячих тем. Мы измерили точность удержания высоты и она составила 0,5 метра с помощью простого поролона, закрывающего барометрический датчик. Этот тест был проведен в большом помещении и стоит признать, что относительно недорогая плата отлично справляется со своими задачами. Естественно, железо – ничто без грамотного программного обеспечения, поэтому нужно аплодировать команде MultiWii за их новую прошивку.
Заключение.
Crius AIO является отличным выбором для тех, кто хочет выйти за пределы функциональных возможностей уже устаревших контроллеров KK2.0, Crius SE и Crius Lite. С помощью GPS, Bluetooth и выходов для стабилизации подвеса камеры вы получаете систему с возможностями DJI Wookong по цене около 80 $. А за 109 $ вы можете получить комплект с 900 МГц каналом радиосвязи, с помощью которого можно обновлять путевые точки.
Некоторые пилоты уверены, что их мультикоптеры с контроллерами DJI самые стабильные. С ними очень сложно спорить, да и обзор написан не для этого. На самом деле, современные датчики на плате AIO опередили начинку текущих продуктов DJI.
Если вы хотите полетный контроллер с отличной системой стабилизации, поддержкой GPS и возможностью модернизации с помощью дополнительных аппаратных средств и ПО, то Crius AIO будет отличным выбором. Единственным недостатком является хлипенький USB разъем, поэтому мы советуем всем, кто интересуется этой платой, докупить на всякий случай USB FTDI интерфейс.

Спасибо fpvcentral.net

Извиняюсь за возможные неточности перевода.

Опубликовать в социальных сетях